개발기간: 2024.07.01 ~ 2026.12.31. (2년 6개월)

전담기관: 한국산업기술기획평가원

주무부처: 산업통상자원부

최종 목표: AI 모델 기반 로봇의 토크 추정 오차 1% 이내의 힘 제어를 위한 고토크-무저항 구동모듈 개발

연구 내용:

1. (1차년도)

• 구동기 역학모델을 포함한 동역학 시뮬레이션 구축 
• 고토크-무저항 구동모듈 개발 (200W 급)
• 모터 드라이버 HW 및 FW 개발
• 회생제동기반 에너지 변환 기술 개발
• 구동모듈 성능 시험 방법 도출, 안전관련 기능 구현 계획 수립

2. (2차년도)

• 실시간 궤적 및 보조력 생성 알고리즘 개발
• 고토크-무저항 구동모듈 개발 (500W, 1kW 급)
• 모터 드라이버 HW 및 FW 개발 고도화
• 모터 제어기 개발을 위한 GUI기반 웹 어플리케이션 개발
• 구동모듈 성능/신뢰성평가, 안전관련 표준 기반 설계 적합성 검토

3. (3차년도)

• 학습 기반의 동작 최적화 알고리즘 개발
• 구동모듈 및 모터드라이버 개발 최적화
• 착용형 로봇 시스템 적용 및 성능검증
• 고토크-무저항 구동모듈 양산 제조기술 개발
• 구동모듈 성능/신뢰성평가, 안전기능의 적합성 판정, KC 인증 등록