2023년 2월 15일부터 18일까지의 일정으로, 제18회 한국로봇종학학술대회(KROC 2023)가 강원도 평창에서 개최되었습니다.

EXO 연구실에서도 전원 참석하여 다른 로봇연구자들과의 학술적 교류를 가졌습니다.

둘째 날인 2월 16일, 교수님께서는 '로봇 스타트업 포럼' 세션에서 'The Abilitics Technology for Humans'라는 주제로 발표를 진행하셨습니다.

본 발표에서 교수님께서는 웨어러블 로봇의 표준 플랫폼에 대해 경험을 토대로 말씀해주셨고, 세션 장소가 가득 찰 만큼 많은 사람들이 흥미롭게 이야기를 들었습니다.

학회 셋째 날인 2월 17일에는 EXO 연구실과 엔젤로보틱스에서 함께 'Sim2Real을 고려한 로봇 시스템 아키텍쳐'라는 주제의 특별세션을 진행하였습니다.

본 세션에서는 EXO 연구실과 엔젤로보틱스가 공동개발한 ANGEL KIT D10 모터드라이버의 개발과정과 활용방안을 소개했습니다.

먼저 교수님께서 'Sim2Real을 고려한 로봇 시스템 아키텍처 구성에 최적화된 모터드라이버 개발 및 플랫폼화 전략'과 

'보행재활 웨어러블 로봇의 Actuation Transparency를 위한 제어 알고리즘 및 로봇 시스템 아키텍처'를 주제로 세션을 열어주셨습니다.

많은 질문이 쏟아지면서, 학회에 어울리는 수많은 학술적인 이야기가 오고갔습니다.

다음으로는 엔젤로보틱스의 김현도 선임이 '부드러운 상전류 생성을 위한 인버터 회로 설계'를 주제로 세션을 진행했습니다.

회로를 구성하는 단계에서 센서 노이즈를 줄이고자 하는 노력과 그 결실을 볼 수 있었습니다.

다음으로는 윤지민 석사과정 학생이 '고대역 전류제어를 위한 Parameter Adaptation Algorithm 및 Kalman Filter 기반 전류제어기 설계'를 주제로 발표했습니다.

시스템의 정확한 모델링과 이를 기반으로 한 필터 설계로 제어기의 대역폭을 넓힌 노력을 엿볼 수 있었습니다.

다음은 정민구 박사과정 학생이 '모터드라이버의 강건한 위치제어를 위한 Linear Quadratic Regulator 및 외란관측기 설계'를 주제로 세션이 진행되었습니다.

마찬가지로 정확한 모델링과 이를 통한 제어기 설계로 제어기의 강건성이 높아진 것을 확인할 수 있었습니다.

마지막으로 김형준 박사과정 학생이 '복수개의 모터드라이버 연동을 통한 다관절 로봇 시스템의 기계적 임피던스 보상 알고리즘 구현'을 주제로 발표했습니다.

앞의 노력을 통해 개발한 모터드라이버가 실제 로봇 시스템에 어떻게 활용될 수 있는지 잘 보여주었습니다.

세션 이후에는 다함께 점심 식사를 하며 슬로프를 배경으로 맛있는 식사를 하였습니다. 

몇몇 학생들은 황태해장국을 유독 맛있게 먹으며 숙취를 해소하였습니다..

마지막 날에는 EXO 연구실의 졸업생이신 상명대학교 최현진 교수님께서 앞으로 로봇학계를 이끌어갈 신진연구자로 선정되었습니다.

현재 재학생들도 선배들의 발자취를 따라가고자 마음을 다잡았습니다.

다른 연구자들과의 교류도 하고, 평창의 맑은 공기도 마시며 스트레스도 푸는 더없이 행복한 시간이었습니다.