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KROC 학회 (2023.02.15~2023.02.17)

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작성자 최고관리자 댓글 0건 조회 582회 작성일 23-03-19 16:05

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2023년 2월 15일부터 18일까지의 일정으로, 제18회 한국로봇종학학술대회(KROC 2023)가 강원도 평창에서 개최되었습니다.


EXO 연구실에서도 전원 참석하여 다른 로봇연구자들과의 학술적 교류를 가졌습니다.


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둘째 날인 2월 16일, 교수님께서는 '로봇 스타트업 포럼' 세션에서 'The Abilitics Technology for Humans'라는 주제로 발표를 진행하셨습니다.


본 발표에서 교수님께서는 웨어러블 로봇의 표준 플랫폼에 대해 경험을 토대로 말씀해주셨고, 세션 장소가 가득 찰 만큼 많은 사람들이 흥미롭게 이야기를 들었습니다.


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학회 셋째 날인 2월 17일에는 EXO 연구실과 엔젤로보틱스에서 함께 'Sim2Real을 고려한 로봇 시스템 아키텍쳐'라는 주제의 특별세션을 진행하였습니다.


본 세션에서는 EXO 연구실과 엔젤로보틱스가 공동개발한 ANGEL KIT D10 모터드라이버의 개발과정과 활용방안을 소개했습니다.


먼저 교수님께서 'Sim2Real을 고려한 로봇 시스템 아키텍처 구성에 최적화된 모터드라이버 개발 및 플랫폼화 전략'과 


'보행재활 웨어러블 로봇의 Actuation Transparency를 위한 제어 알고리즘 및 로봇 시스템 아키텍처'를 주제로 세션을 열어주셨습니다.


많은 질문이 쏟아지면서, 학회에 어울리는 수많은 학술적인 이야기가 오고갔습니다.


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다음으로는 엔젤로보틱스의 김현도 선임이 '부드러운 상전류 생성을 위한 인버터 회로 설계'를 주제로 세션을 진행했습니다.


회로를 구성하는 단계에서 센서 노이즈를 줄이고자 하는 노력과 그 결실을 볼 수 있었습니다.


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다음으로는 윤지민 석사과정 학생이 '고대역 전류제어를 위한 Parameter Adaptation Algorithm 및 Kalman Filter 기반 전류제어기 설계'를 주제로 발표했습니다.


시스템의 정확한 모델링과 이를 기반으로 한 필터 설계로 제어기의 대역폭을 넓힌 노력을 엿볼 수 있었습니다.


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다음은 정민구 박사과정 학생이 '모터드라이버의 강건한 위치제어를 위한 Linear Quadratic Regulator 및 외란관측기 설계'를 주제로 세션이 진행되었습니다.


마찬가지로 정확한 모델링과 이를 통한 제어기 설계로 제어기의 강건성이 높아진 것을 확인할 수 있었습니다.


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마지막으로 김형준 박사과정 학생이 '복수개의 모터드라이버 연동을 통한 다관절 로봇 시스템의 기계적 임피던스 보상 알고리즘 구현'을 주제로 발표했습니다.


앞의 노력을 통해 개발한 모터드라이버가 실제 로봇 시스템에 어떻게 활용될 수 있는지 잘 보여주었습니다.


세션 이후에는 다함께 점심 식사를 하며 슬로프를 배경으로 맛있는 식사를 하였습니다. 


몇몇 학생들은 황태해장국을 유독 맛있게 먹으며 숙취를 해소하였습니다..


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마지막 날에는 EXO 연구실의 졸업생이신 상명대학교 최현진 교수님께서 앞으로 로봇학계를 이끌어갈 신진연구자로 선정되었습니다.


현재 재학생들도 선배들의 발자취를 따라가고자 마음을 다잡았습니다.


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다른 연구자들과의 교류도 하고, 평창의 맑은 공기도 마시며 스트레스도 푸는 더없이 행복한 시간이었습니다.


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