다리유닛 및 이를 포함하는 주행로봇이 개시된다. 본 발명에 따른 다리유닛 및 이를 포함하는 주행로봇에 의하면 고속 주행이 가능하고 빠른 가감속 및 위치 정밀 제어가 가능하며, 동력전달 구조를 단순화함으로써 제조비용을 절감하고 생산성을 향상시킬 수 있다. 또한, 외부 충격 및 주변환경 적응 능력을 높이고 임무수행 능력을 향상시 켜 안정성과 신뢰성을 확보할 수 있다.