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착용형 로봇 고속동기 제어를 위한 생체신호 유연센서 기반의 동작의도 인식 시스템 개발

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작성자 최고관리자 댓글 0건 조회 148회 작성일 22-03-22 16:41

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개발기간 : 2020-07-01 ~ 2024.12.31


전담기관 : 한국연구재단


주무부처 : 한국과학기술원


최종목표 : 착용형 로봇의 구동기 제어를 위한 생체신호 유연 센서 모듈과 이를 이용한 고속 동작의도 인식 알고리즘 개발을 목표로 함

1) 다양한 착용형 로봇에 seamless하게 결합될 수 있으며 장시간 안정적으로 센싱 가능한 센서 슬리브를 설계

2) 유연 전극을 포함한 다양한 센서와 빠르고 정확하게 인터페이스하여 높은 품질의 센서 신호를 획득하면서도 사용이 간단하고 다양한 온도/습도/충격 조건에서도 신뢰성있게 동작하며 생체적합성을 갖춘 소형화된 저전력 전자 모듈을 개발한다. 

3) 센서 모듈에서 측정/처리된 생체 신호와 동작 인식 신호를 융합해서 다양한 인간 동작을 인식하고 착용형 로봇을 안정적으로 제어할 수 있는 동작의도 인식 및 동작 모니터링 알고리즘을 설계

4) 검증하기 위해 본 연구팀은 실제 현장에서 쓰이고 있는 병사용 외골격 로봇과 근로자용 상지 외골격 로봇에 적용해 성능을 검증하고 평가 


연구내용 : 생체신호 유연 센서 모듈과 이를 이용한 고속 동작의도 인식 알고리즘을 개발하기 위해 다음과 같은 세부 연구개발을 진행한다.

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