본 발명의 힘 측정 센서의 실시간 오프셋 제거 방법은 힘 측정 센서에서 생성된 현재 센서 측정값이 저역통과필터(1)로 입력되면, 전달함수의 차단주파수로 현재 센서 측정값을 센서 노이즈 제거 측정값으로 보정하고, 비교기(3)의 기준값으로 현재 센서 측정값을 힘 센서 필터링값으로 보정하며, 현재 센서 측정값에서 힘 센서 필터링값을 빼서 센서 오프셋 제거된 힘센서 오프셋 제거값을 획득한 다음 제어 알고리즘의 on/off 정보로 이용함으로써 센서 오프셋이 제거된 힘 측정값을 실시간으로 획득하는 특징이 구현된다.