개발기간 : 2022.06.01 ~ 2031.02.28

전담기관 : 한국연구재단

주무부처 : 과학기술정보통신부

최종목표 : 인간 운동제어 이론을 정립하여, 모든 보행장애 극복 가능한 웨어러블 로봇기술 구현

연구내용 : 

• 현 보행보조 웨어러블 로봇기술은 현재 기술 수준으로 해결 가능한 수요에 국한하여(예: 하반신마비 장애인, 근력저하 환자 보조) 기술발전을 이루고 상용화를 시도 중이나, 이마저도 의료기관 밖 일상생활에서는 웨어러블 로봇 사용이 실현되지 못하고 있음
• 기존 연구방법론으로는 (1)필연적인 의도-동작 응답 지연 발생, (2)환부의 경우 의도파악 불가, (3)한정된 동작에 대한 불연속적 분류, (4)반사운동 구현 불가능 등의 기술적 한계가 존재하여 웨어러블 로봇과 인간의 움직임 동기화 한계가 있음
• 이러한 한계는 사람과 직접 닿아있는 웨어러블 로봇의 제어에 인간의 운동제어 메커니즘을 고려하지 않았기 때문에 발생
• 인간 운동제어 이론을 정립하여 보행장애인의 (1)환부의 보행의도 추정을 구현하고, (2)인간을 포함한 강화학습 시뮬레이터를 통해 보행궤적을 생성하며, (3)환자 맞춤형 보행보조 알고리즘 및 하드웨어 자동설계 알고리즘을 구현하여, 보행장애 극복